โปรแกรมตาม cg.cis.upenn.edu/hms/software/ikan/ikan.html

Kinematics ผกผันโดยใช้วิธีการ ANalytical (IKAN) เป็นชุดที่สมบูรณ์ของอัลกอริทึมจลนศาสตร์ผกผันเหมาะสําหรับแขน anthropomorphic หรือขา