โปรแกรมตาม plantra.sf.net

Plantra-Trajectory Planning เป็นซอฟต์แวร์ที่จะสร้างพื้นผิวใหม่จากจุดเมฆที่มีการแสดงภาพ 3 มิติที่แรเงาและการวางแผนเส้นทางสําหรับเส้นทางหุ่นยนต์ มันใช้แผนภาพ Voronoi, Cyrus-Beck ตัด, สามเหลี่ยม Delaunay และ B-Splines