โปรแกรมตาม www.casadi.org

ระบบพีชคณิตคอมพิวเตอร์ที่เรียบง่ายที่เขียนด้วย C++ ที่มีตัวเองโดยใช้ความแตกต่างอัตโนมัติโดยการแปลงซอร์สโค้ดในโหมดไปข้างหน้าและย้อนกลับบนกราฟการคํานวณมูลค่าเมทริกซ์ที่เบาบาง