โปรแกรมตาม sf.net/apps/trac/estar/

อัลกอริทึม E* เป็นตัววางแผนเส้นทางสําหรับหุ่นยนต์ (มือถือ) ซึ่งแตกต่างจาก A * ซึ่งจํากัดการเคลื่อนไหวไปยังขอบกราฟมันสร้างวิถีที่ราบรื่นโดยการแทรกแซงระหว่างขอบ เช่นเดียวกับ D * รองรับการวางแผนใหม่แบบไดนามิกหลังจากการเปลี่ยนแปล